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KUKAC4 大众版机器人报 伺服焊钳的滞后故障分析 _科技频道_东方

发布日期:2021-01-12 00:24   来源:未知   阅读:

-!A715 焊钳在7轴模式-$softplcint[1]=7 伺服焊钳-max_sf=15

机器人报滞后故障实际上是SynchroMove软件的一种监控!

# driveoff_motion:驱动装置关断时的滞后误差

-$softplcreal[20]=max_sf将最大偏差值传输给软PLC

. . . . . .在出现焊钳不控制,举各校之力 创安全校园-----2020年度思明区校园综治安全目标管理,切超出拉拽监控最大值时,会触发轨迹停止.

我们经常出现拉拽故障:

-$softplcreal[1]实际由软PLC偏差距离反馈

允许的滞后误差极限可通过变量”MAX _SF ”(VW_USR_S.dat)配置。预先设定的滞后误差极限为15mm。超出滞后误差极限会导致机器人停机。在确认和消除滞后误差后,可继续机器人程序。针对滞后误差可监控,可设置一个延迟时间。

-$softplcint[1]=附加轴与驱动装置接口1配置值,例如:伺服焊钳=7

自动计算延迟时间(VW_EMZ)

# man_motion:用运行建运行驱动装置时的滞后误差

如果机器人控制系统有定位权,澳门开奖现场直播平台,则应对外部驱动装置进行位置监控.

# SZ_IO: 无滞后误差

CASE1

变量“SYSBUSDELAY []”(vw_usr_s.dat).延迟时间单位为[12ms]。

执行EMZ的条件:

延迟时间不得大于19*[12ms],小于1*[12ms]。

IFNOT $OUT[O_SZ1_FRG] AND (abs($softplcreal[1])>max_sf)AND ($softplcint[1]>0)THEN

USER_MSG.MSG_TXT[]="SZ1 SchleppfehlerimProgrammbetrieb, Quittierung in Single-Step erforderlich !"?拉拽故障需要单步复位-

# dest_invalid:由于目标位置无效导致的滞后误差

滞后误差监控

BRAKE-如果出现上述故障立即中断移动的轨迹

# PRG_MOTION:程序运行中出现的滞后误差

SWITCH$SoftPlcint[21] 软PLC反馈产生提示信息:

sf_prog_status :拉拽故障的反馈变量监控状态。

# user_act:操作确认键时的滞后误差

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